傳遞對準算法-數控滾圓機滾弧機張家港數控電動液壓滾圓機滾弧機
作者:lujianjun | 來源:泰宇機械 | 發布時間:2018-11-22 09:01 | 瀏覽次數:

為了實現GPS信號缺失下的單兵自主導航,提出一種基于微慣性測量技術(MIMU)的單兵導航方案。由于慣性導航時誤差隨著時間而積累,提出了基于雙MIMU的單兵導航位置校正方法,通過將兩個MIMU分別固聯在單兵的雙腳上,根據行走時候的步態特性,利用基于假設檢驗和極大似然估計的零速檢測器,進行零速檢測修正。結合單兵行走時最大步長約束,設計一種最大步長分解約束下的卡爾曼濾波橢球約束算法,傳遞對準算法-數控滾圓機滾弧機張家港數控電動液壓滾圓機滾弧機進一步校正單兵導航位置估計。研究結果表明,采用最大步長分解約束不等式卡爾曼濾波的雙MIMU單兵導航方案,與未加約束時相比雙腳位置均方根誤差下降了41.46%。 :本文有公司網站全自動滾圓機采集轉載中國知網整理 http://www.gunyuanji.com  給出了一種針對工程應用的改進快速傳遞對準算法。推導了速度及主子慣導z軸安裝誤差角量測構造方法,給出了基于速度加z軸安裝誤差角量測的降階快速傳遞對準濾波器模型。通過仿真測試了降階濾波模型的對準性能。最后利用協方差分析方法針對性分析了航向誤差對主要未建模誤差的敏感程度,結果顯示:搖翼機動條件下30 s時航向誤差收斂到0.1°內,航向誤差主要受主慣導航向誤差及z軸撓曲變形的影響,對主慣導數據時間延遲不敏感。該方法兼具傳統速度加姿態匹配算法的優點,又避開了其在搖翼機動時對時間延遲、撓曲變形敏感的缺點。 傳遞對準算法-數控滾圓機滾弧機張家港數控電動液壓滾圓機滾弧機本文有公司網站全自動滾圓機采集轉載中國知網整理 http://www.gunyuanji.com  

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